В XI–XIII веках здесь жили вятичи — сохранились курганы, где археологи нашли украшения, посуду и предметы быта. Позже местность называлась «Чёрная Грязь».
В 1775 году живописные пейзажи впечатлили Екатерину II. Она выкупила имение и решила создать загородную резиденцию, назвав её Царицыно. Проект поручили архитектору Василию Баженову. Он задумал ансамбль в стиле «русской готики» (псевдоготики): красный кирпич в сочетании с белым камнем, гармонично вписанный в ландшафт.
Баженов возвёл основные здания, но императрице они не понравились из-за тесноты комнат. Её отстранили, и работу продолжил ученик — Матвей Казаков. Он создал новый, более монументальный проект. Однако завершить стройку не удалось: после смерти Екатерины II Павел I распорядился остановить работы.
Комплекс постепенно приходил в упадок, но парк стал популярным местом загородных прогулок. В начале XIX века его частично благоустроили: появились каменные павильоны, кофейня, гостиница.
В 1860-х годах корпуса и земли начали сдавать в аренду. К концу XIX века Царицыно превратилось в благоустроенный дачный посёлок.
После революции 1917 года дачи конфисковали и разместили в них коммунальные квартиры. В 1927 году в одном из корпусов открыли краеведческий музей.
Масштабные работы по восстановлению начались в 1980-х годах. В 2007 году реконструированный дворцовый комплекс открыли для посетителей. Сегодня Царицыно — музей-заповедник, где исторический ансамбль гармонично сочетается с благоустроенным парком.